〜〜〜 今選ぶ,DCモータ 〜〜〜 2014/6/28 マイクロマウス合宿@東京理科大学野田キャンパス 小島 宏一 ======================================== 概要 ======================================== DCマウスを作ろうと思う. しかしどのモータが適切かとか ギヤ比どうするかとかわからない. まずは行き当たりばったりで考えてみる. そうするうちに道は開けるかもしれない. ======================================== 変数 ======================================== タイヤ半径 r_tire [m] タイヤのトルク T_tire [Nm] モータトルク T_motor [Nm] ギヤ比(スパー歯数/ピニオン歯数) r_gear [-] モータ電流 I [A] トルク定数 k_m [Nm/A] モータ電圧 V [V] 巻き線抵抗 R [Ω] 駆動回路抵抗 R_c [Ω] 逆起電力 V_r [V] 発生電圧定数 [V/rpm] 回転数 n [rpm] 電源電圧 V_s [V] PWM duty比 r_duty [-] 摩擦トルク分の電流 I_f [A] タイヤ-路面間の力 F [N] 加速度 a [m/s2] 速度 v [m/s] 質量 m [kg] ======================================== 基礎式 ======================================== T_motor = k_m * I r_gear = T_tire / T_motor r_gear = n_motor / n_tire F = T_tire / r_tire F*2 = m * a (2輪差動方式) v = 2 * pi * r_tire * n_tire n = k_e * V_r V = r_duty * V_s V - V_r = (R + R_c) * I k_e = 2 * pi / 60 * k_m ======================================== 定数 ======================================== ・MK06-4.5 R = 4.5 [Ω] k_e = 7.3E-5 [V/rpm] I_f = 0.01 [A] ======================================== 出典 ======================================== 1. こじまうす開発ノート 2009/8/30 2. こじまうす開発ノート 2010/6/16