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    ディスカッション
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コアレスモータ
PWM制御
電流連続モードPWM

質量 = 15g = 0.015kg
最高速 v = 4m/s
バッテリ I = 50mAh
電源電圧 V = 3.7V

直径16mm
--> 半径 r_tire = 8mm = 0.008m

n_tire = 4 / (2*pi*0.008) = 80 rps
ギヤ比r_gear = 3
モータ回転数n_motor = 80 * 3 = 240 rps
=14400 rpm

回転数定数k_e = 13300 rpm/V
逆起電圧V_r = 14400 / 13300 = 1.08 V

巻き線抵抗 R = 2.58 Ω
駆動回路抵抗 R_c = 1 Ω

I = (3.7 - 1.08) / (2.58 + 1) = 0.73A

トルク定数 k_m = 0.72 mNm/A

T_motor = 0.72 * 0.73 = 0.53 mNm
T_tire = 0.53 * 3 = 1.6 mNm
力F = 1.6 / 0.008 = 200 mN
加速度 a = 0.2 * 2 / 0.015 = 26.7 m/s2

L = 0.0227 mH
R = 2.58+1 = 3.58 Ω
τ = L/R = 0.0227/3.58 = 6.3 μs