STM32 Program for Micromouse

ST Microelectronics社のSTM32マイコンのプログラム例を公開する． AD変換器の使用，タイマを使ったPWM出力などマイクロマウスに必要なものが含まれている． わりと汎用的に使えるのではないかと思うが， マイクロマウスロボットに特化している部分も多い．

1. ソースコードおよびライブラリの準備

私の作成したプログラム"STM32Fxprogram"と ST Microelectronics社のライブラリ"Standard Peripherals Library"を組み合わせて使用する． "STM32Fxprogram"は下記リンクからダウンロードできる．

STM32F1 デバイス用
• STM32F1program_v3.0.1.zip (176.9kB, 2012/09/17) + STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0
• (old) STM32F1program_v3.0.0.zip (176.9kB, 2012/03/24) + STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0

STM32F4 デバイス用
• STM32F4program_v1.0.2.zip (173.0kB, 2014/02/15) + STM32F4xx_DSP_StdPeriph_Lib_V1.0.0
• (old) STM32F4program_v1.0.1.zip (185.3kB, 2012/04/19) + STM32F4xx_DSP_StdPeriph_Lib_V1.0.0

ライブラリは探し出すのが難しいが， STM32 ARM Cortex 32bitマイクロコントローラ → リソース ソフトウェア → STM32 Embedded Software内にある下記ファイルである．(2014/02/15)

• [STM32F1の場合] STSW-STM32054 (STM32F10x standard peripheral library)
• [STM32F4の場合] STSW-STM32065 (STM32F4 DSP and standard peripherals library)

"STM32Fxprogram"内の"files_required.txt"に従ってライブラリのコピー等を 行うこと．

2. コンパイラの準備

Mentor Graphics社の Sourcery CodeBench Lite Edition（GCCのコンパイル済みバイナリ）を使う．

1. Sourcery CodeBench Lite Editionのページへ行く．
2. "ARM processors" の "Download the EABI Release" をクリックする．
3. ユーザ登録を迫られるので，登録する．
4. 登録するとダウンロードページへのリンクの付いたメールが届く．
5. そのページから "Sourcery G++ Lite" か "Sourcery CodeBench Lite" のバージョンの新しいものを選ぶ．
6. windowsなら "IA32 Windows Installer"を， Linuxなら "IA32 GNU/Linux TAR"をダウンロードすればよい．
7. ダウンロードしたファイルをインストールする．

インストール先にパスが通っていることが重要である． windowsインストーラを使った場合は自動でパス設定されるはずである．

なお，コンパイラ等を変更するとトラブルの元なので，このページではarm-2011.09を使う．

(2012/08/25)

3. コンパイル

コンパイルするには STM32Fxprogramディレクトリ内で "make" を実行すればよい． ただし，windowsには通常makeコマンドはインストールされていないため， コンパイラに付属のcs-makeを使用する． そのための方法は例えば下記の方法がある．

1. 端末（コマンドプロンプト）で STM32Fxprogram ディレクトリへ移動して "make" もしくは "cs-make" を実行する．
2. "make.py" スクリプトを実行する．

1.は最も基本的な方法である． 2.はダブルクリックだけでコンパイルできるので便利．

また，コンパイルによって生成されるファイルをすべて消去する「クリーン」を実行するには， STM32Fxprogramディレクトリ内で，"make clean" を実行すればよい． make同様以下の方法がある．

1. 端末（コマンドプロンプト）で STM32Fxprogram ディレクトリへ移動して "make clean" もしくは "cs-make clean" を実行する．
2. "clean.py" スクリプトを実行する．

4. FLASH Writerの準備と書き込み

自作のFLASH書き込みプログラムを使う． STM32Fxprogramには同梱されている．

STM32を"System memory boot mode"で立ち上げて， "write_main.py"を実行する． ポート番号だけは環境に合わせて設定する必要がある．

5. 通信ソフトの準備

windowsなら TeraTerm をインストールして使う．

通信のための設定値は以下の通りである．

TeraTermの場合，設定した値は，

6. 実行と通信

STM32を"Main Flash memory boot mode"で起動すればよい．

メモ

• gccがライブラリを探しに行くディレクトリを表示する
  arm-none-eabi-gcc -mcpu=cortex-m3 -mthumb -print-search-dirs
• gccがヘッダファイルを探しに行くディレクトリは "-v"オプションを付けて調べる
  arm-none-eabi-gcc -mcpu=cortex-m3 -mthumb -v ***.cpp